Steuerung des gewünschten Kurses

Die Steuerung des gewünschten Kurses wird der Einfachkeit halber ausschließlich mit dem Seitenruder durchgeführt. Nach der Berechnung der Sollrichtung und Messung der Istrichtung mit Hilfe des GPS-Empfängers wird die Richtungsdifferenz einem PD-Regler übergeben. Dieser bestimmt die entsprechende Stellung des Seitenruders.

Die Bestimmung der Regelparameter erfolgt experimentell, wobei der D-Anteil deutlich größer ist als der P-Anteil. Auf einen PID-Regler wurde verzichtet, da die Aktualisierung der GPS-Daten nur einmal pro Sekunde erfolgt und zu selten stattfindet.

Auch die Kurskontrolle wird im Haupt-Controller berechnet.

Steuerung der gewünschten Höhe

Zur Höhenbestimmung werden ebenfalls die GPS-Daten genutzt, wobei es dafür notwendig ist, mindestens vier Satelliten zu empfangen. Leider ist die Höhenangabe vom GPS prinzipbedingt sehr ungenau und weist große Schwankungen auf. Diese spielen aber glücklicherweise keine besondere Rolle, so lange ein Mindestabstand zum Boden eingehalten wird.

Da nicht die Höhe über normal Null von Interesse ist, sondern die über dem Startplatz, wird die Höhe des Startplatzes vor Flugbeginn gespeichert und unterwegs immer die Differenz gebildet.

Zur Steuerung der Höhe wird je nach Bedarf die Motorleistung geregelt, wobei zum Höhengewinn die Motorleistung gesteigert wird und zum Sinken weniger Motorleistung eingesetzt wird. Dies geschieht mit Hilfe eines P-Reglers, der ebenfalls im Hauptcontroller implementiert ist.